طراحی و پیاده¬سازی الگوریتم ایجاد حرکت بهینه برای سیمولاتور سه درجه آزادی

سیمولاتورهای با درجات آزادی کمتر از شش درجه آزادی در سال های اخیر مورد توجه پژوهشگران و صنعتگران حوزه شبیه سازی پرواز قرار گرفته است. از آنجا که این نوع وسایل، سینماتیکی متفاوت نسبت به سیمولاتورهای مرسوم شش درجه آزادی عموماً استوارت دارند، مستقیماً نمی توان از الگوریتم های ایجاد حرکت که برای سیمولاتورهای شش درجه آزادی طراحی شده اند، در سیمولاتور سه درجه آزادی استفاده کرد. در این پژوهش به صورت خاص دو نوع الگوریتم کنترل حرکت بهینه جدیدی برای سیمولاتورهای سه درجه آزادی حرکت طولی، اوج و غلت طراحی شده است. طراحی در دو کلاس مدل ادراک حرکت وستیبولار و بصری-وستیبولار طراحی شده است که اولی به طراحی الگوریتم کنترل بهینه خطی پرداخته است که در آن برای محاسبه میزان ادراک حرکت در انسان از مدل سیستم وستیبیولار، بهره برده است. در حالی که در قسمت دوم، الگوریتم بهینه تصحیح شده ای طراحی شده است که از آخرین مدل تعاملی سیستم بصری- وستیبیولار ارائه شده برای محاسبه مقدار ادراک حرکت انسان استفاده کرده است. این دو الگوریتم بهینه در دو مود طولی و عرضی سعی در کم کردن، خطای ادراک، با توجه به فضای کاری قابل دسترس خواهند بود. کل الگوریتم بهینه، برای حرکت بلادرنگ در نرم افزار شبیه سازی پرواز نوشته شده است.